Scalda l’acqua e il latte in un pentolino a fuoco basso. Controlla che siano tiepidi. Se diventano troppo caldi, aspetta che si raffreddino un po’ prima di usarli.
In una ciotola capiente, unisci farina, zucchero, lievito e sale. Mescola bene.
Forma una fontana al centro e versa il latte, l’acqua e l’olio. Inizia a mescolare con una spatola o un cucchiaio finché l’impasto non prende forma.
Trasferisci l’impasto su un piano leggermente infarinato e impasta per 8–10 minuti, fino a renderlo liscio ed elastico. Se risulta un po’ appiccicoso va bene: evita di aggiungere troppa farina.
Trasferisci l’impasto in una ciotola unta, giralo per ungerlo bene su tutti i lati, copri con della pellicola o con un canovaccio pulito e lascialo lievitare in un luogo caldo per circa un’ora e mezza, finché non raddoppia di volume.
Una volta lievitato, sgonfialo delicatamente, impasta un minuto e poi stendilo con il mattarello ad uno spessore di circa 6 mm.
Con un coppapasta rotondo da 8,5 cm, ricava i dischi. Piega ogni disco a metà e premilo leggermente in modo da sigillare i bordi.
Sistema i panini, ben distanziati, su un foglio di carta da forno all’interno di una vaporiera. Copri e lascia lievitare per altri 30 minuti.
Porta a ebollizione dell’acqua in una pentola. Quando è pronta, metti la vaporiera sopra la pentola (senza che tocchi l’acqua), copri con il coperchio e cuoci a vapore per 10–12 minuti. Continua con la cottura fino ad esaurimento di tutti i panini.